Note
In caso
è possibile adottare uno schema a doppio anello. Per prima cosa si trova un regolatore più semplice possibile che permette di rendere il sistema ad anello schiuso asintoticamente stabile (usando il criterio di Nyquist).
Poi si progetta
considerando come “sistema virtuale” asintoticamente stabile da controllare e a cui conferire le prestazioni desiderate.
Lo schema complessivo è:
