Si ha che: Con lavoro totale rispetto al polo in , lavoro totale rispetto al polo su e termine legato al moto d'insieme del SP rispetto ad . Inoltre si ha che per l'energia cinetica:
Teorema dell'energia cinetica per i SP
Note
Si ha che:
Teorema dell'energia meccanica per i SP
Note
Se le forze e sono conservative allora si conserva l'energia meccanica, e di conseguenza: