Un corpo immerso in un fluido riceve una spinta
Consideriamo un corpo immerso determinato da una superficie
Si ha che un corpo galleggia se la spinta di Archimede è uguale o superiore al peso del corpo, e quindi per il galleggiamento è necessario:
La spinta di Archimede è applicata al baricentro del fluido spostato, quindi per l'equilibrio stabile il baricentro del corpo e quello del fluido spostato devono stare sulla stessa verticale, altrimenti si genera un momento torcente.